最早的轮胎是由木头或铁制造的，这从中国古代的战车上和国外的绅士马车上都能看出。橡胶轮胎却还是实心的，走起来还很不舒服，而且噪声也很大。直到1845年，出生于苏格兰的土木技师r·w·汤姆生发明了充气轮胎，并以《马车和其他车辆的车轮改良》为题，获得了英国政府的专利。
初期的充气轮胎，使用的是用涂有橡胶的帆布当胎体。因为帆布的纵线和横线互相交叉，行走时由于轮胎的变形，导致线的互相摩擦；这样，线就很容易被磨断，这时的轮胎只能跑200-300km。1903年，j·f·帕玛先生发明了斜纹纺织品，这种斜纹纺织品的发明促成了交叉层轮胎的发展，使轮胎的寿命向前跨了一大步。
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